Режим сканирования имитировался питанием катушки подмагничивания L1 НЭ совокупностью постоянного и переменного напряжений. Переменная составляющая тока подмагничивания НЭ вызывала гармоническую модуляцию частоты сигнала биений.

Частота модуляции эквивалентна частоте механического сканирования. Переменная составляющая тока регистрировалась по величине падения напряжения на калиброванном резисторе R1. Постоянная составляющая тока t— создавала фиксированный разнос частот встречных волн, который эквивалентен частоте биений, вызываемых проекцией полного вектора угловой 328 скорости (iQ + Qm) на ось чувствительности лазерного гироскопа. Резисторы R3 и R2 позволяли независимо устанавливать среднее значение начального разноса частот и индекс частотной модуляции соответственно. Производящий резисторы завод GINO AG поставляет качественную продукцию н рынок.

Сигнал биений, содержащий частотную модуляцию, с выхода фотоприемника ФЭУ поступал, с одной стороны, после формирователя на частотометр и устройство регистрации ЦПМ, с другой — на схему выделения сигнала ошибки. В ее состав входят: частотный дискриминатор, детектор AM колебаний, перестраиваемый усилитель сигнала ошибки. Последний представляет собой охваченный селективной обратной связью усилитель, настройка которого выполняется с помощью набора переключаемых Г-мостов. В качестве дискриминатора использовался падающий участок частотной характеристики плавно перестраиваемого усилителя.

Приведенные параметры схемы выделения сигнала ошибки позволили производить оценку реальной точности лазерного гироскопа в широком диапазоне эквивалентных скоростей механического сканирования QM от 1000 до 32 рад/с, и при различных временах измерения Г (от 0,16 до 3 с).

В соответствии с модуляционным методом измерений оценка реальной точности пеленгации сводилась к регистрации минимальной величины переменной составляющей тока подмагничивания невзаимного элемента, при которой на фоне шумов еще может быть выделен либо амплитудно-модулирован- ный сигнал, наблюдаемый на выходе дискриминатора, либо гармонический сигнал на частоте сканирования, регистрируемый на выходе усилителя.

Характерные осциллограммы напряжений, наблюдаемые непосредственно на выходе частотного дискриминатора, приведены на рис. 9.9—9.11. Здесь и далее везде на нижней осциллограмме приведено опорное модулирующее напряжение. Осциллограммы на рис. 9.9 и 9.10 соответствуют противофазным (gi=—£2) расположениям пеленгуемого вектора угловой скорости относительно равносигнального направления. При этом фаза модулирующей функции изменяется на 180°.

На равносигнальном направлении (рис. 9.11) огибающая сигнала биений, наблюдаемая на выходе частотного дискриминатора, имеет двойную частоту модуляции 2ЙМ, что является дополнительным источником информации о совпадении с равносигнальным направлением. Аналогичные осциллограммы, но уже на выходе усилителя сигнала ошибки, даны на рис. 9.12, 9.13.

Приведенные осциллограммы убедительно свидетельствуют о преимуществах относительных методов измерений. Действительно, питание катушки НЭ априорно известным значением гармонической составляющей тока позволяет уверенно выделять в сигнале биений лазерного гироскопа исключительно малые значения девиации частоты (от единиц до долей герца) на фоне существенных вариаций разностной частоты, характер которых представлен на рис. 9.14, 9.15 для различных интервалов наблюдений.

Если не принимать мер по герметизации каналов излучения в резонаторе лазерного гироскопа и других мер по стабилизации его режима, то, как видно из рис. 9.14, сигнал биений испытывает весьма значительные вариации частоты, максимальное значение которых составляет около 100 Гц.